在Matlab中，旋轉(zhuǎn)矩陣可由以下步驟生成。
首先，定義一個角度值 theta，表示旋轉(zhuǎn)的角度。然后將此角度轉(zhuǎn)換為弧度形式，假定地球伐同意使用deg2rad函數(shù)轉(zhuǎn)換，寫成 rtheta = deg2rad(theta)。
接著，按照旋轉(zhuǎn)矩陣公式創(chuàng)建矩陣，假設(shè)要繞x軸旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)矩陣為創(chuàng)建一個3x3的矩陣，其中第11個元素為cos(rtheta)，第12和第21個元素為-sin(rtheta)，其他元素為0。
最后，通過調(diào)用eye(3)和zeros等Matlab內(nèi)置函數(shù)構(gòu)造單位矩陣并賦值給合適的位置，形成最終的旋轉(zhuǎn)矩陣R。通常就完成了旋轉(zhuǎn)矩陣的生成和初始化的過程。

用matlab求旋轉(zhuǎn)矩陣先定好旋轉(zhuǎn)角度和軸，調(diào)用函數(shù)如rotx，roty，rotz或者用orthomorphic投影算 旋轉(zhuǎn)矩陣直接相乘得結(jié)果

復(fù)習(xí)并了解基本的旋轉(zhuǎn)概念、編程及常用函數(shù)： 1. 旋轉(zhuǎn)矩陣的概念：旋轉(zhuǎn)矩陣是將坐標(biāo)系在空間繞某個軸旋轉(zhuǎn)特定角度得到的新坐標(biāo)的原有坐標(biāo)矩陣，是實現(xiàn)空間旋轉(zhuǎn)的基礎(chǔ)。 2. Matlab編程基礎(chǔ)：學(xué)好MATLAB，需要的知識主要包括變量聲明、基本操作和函數(shù)調(diào)用，以及數(shù)組應(yīng)用和矩陣運(yùn)算等。 3. MATLAB中旋轉(zhuǎn)函數(shù)的調(diào)用： matlab tau = 45; % 旋轉(zhuǎn)角度設(shè)定，此處以45度為例 R = [cosd(tau) -sind(tau); sind(tau) cosd(tau)];
這里的函數(shù)調(diào)用來完成一個逆時針旋轉(zhuǎn)45度的旋轉(zhuǎn)矩陣。具體流程包括1）角度轉(zhuǎn)化為弧度；2）調(diào)用帶有cos和sin參數(shù)的函數(shù)；3）構(gòu)造并置返回一個矩陣。
使用以上三步，你可以完成使用MATLAB求取旋轉(zhuǎn)矩陣的基本操作。